function T = util_fixed_angle2r(alpha, beta, gamma)
    % util_fixed_angle2r: 根据 ZYZ 欧拉角计算旋转矩阵（3x3）。
    % 输入参数：
    %   alpha: 绕 Z 轴的第一个旋转角度（欧拉角，单位：度）。
    %   beta: 绕 Y 轴的第二个旋转角度（欧拉角，单位：度）。
    %   gamma: 绕 Z 轴的第三个旋转角度（欧拉角，单位：度）。
    % 输出参数：
    %   T: 旋转矩阵（3x3），描述刚体的姿态。

    % 将输入的角度从度数转换为弧度
    alpha = alpha / 180 * pi; % alpha 转换为弧度
    beta = beta / 180 * pi;   % beta 转换为弧度
    gamma = gamma / 180 * pi; % gamma 转换为弧度

    % 计算旋转矩阵 R 的各个元素
    % 基于 ZYZ 欧拉角顺序的旋转矩阵公式
    r11 = cos(alpha) * cos(beta);
    r12 = cos(alpha) * sin(beta) * sin(gamma) - sin(alpha) * cos(gamma);
    r13 = cos(alpha) * sin(beta) * cos(gamma) + sin(alpha) * sin(gamma);

    r21 = sin(alpha) * cos(beta);
    r22 = sin(alpha) * sin(beta) * sin(gamma) + cos(alpha) * cos(gamma);
    r23 = sin(alpha) * sin(beta) * cos(gamma) - cos(alpha) * sin(gamma);

    r31 = -sin(beta);
    r32 = cos(beta) * sin(gamma);
    r33 = cos(beta) * cos(gamma);

    % 构造旋转矩阵 T (3x3)
    T = [r11 r12 r13;
         r21 r22 r23;
         r31 r32 r33];

    % 可选测试代码（如果 eul2r 函数可用）
    % 使用 eul2r 函数验证计算结果
    test = eul2r(alpha, beta, gamma);
end